小车上放一半径为r，质量为m的钢管，钢管与车面间有足够的摩擦力防止滑动。令小车以加速度a向右运动，不计滚动摩擦及钢管的厚度，求钢管中心O点的加速度。
正确答案：
取钢管为研究对象，作用于其上的力有重力mg、车面反力N和滑动摩擦力F，受力图如图4-3-10所示。
钢管作平面运动，其中心O点沿水平方向作直线运动，由合成运动知识可求得钢管中心O点的加速度
a
＝a-rε (a)
式中 ε是钢管的角加速度。
列出钢管平面运动动力学方程
ma＝F (b)
mr
ε＝Fr (J
＝mr为钢管的转动惯量) (c)
由式(a)、式(b)、式(c)可解得钢管中心O点的加速度
钢管作平面运动，其中心O点沿水平方向作直线运动，由合成运动知识可求得钢管中心O点的加速度
a
＝a-rε (a)式中 ε是钢管的角加速度。
列出钢管平面运动动力学方程
ma
＝F (b)mr
ε＝Fr (J＝mr为钢管的转动惯量) (c)由式(a)、式(b)、式(c)可解得钢管中心O点的加速度
