杆AB作平面运动，其图示位置的速度瞬心为点C，故由速度瞬心法得B点的速度大小为

方向如图。杆AB的角速度大小为

转向为逆时针向。
于是，B点的法向加速度大小为

方向如图。
为求a，现根据加速度合成法列出a的表达式

将上式投影到轴上，得

式中

代入上式，并经整理后得B点的切向加速度大小为

若(2ε-ω)＞0，则图示a的指向是正确的，否则反之。
注意，B点绕O点作圆周运动的角速度ω和角加速度ε与杆AB的ω和ε是不同的。