本题考查诉讼时效制度。诉讼时效期间的经过，不影响权利人提起诉讼，即不丧失起诉权，选项A表述错误。诉讼时效期间届满后，义务人同意履行的，不得以诉讼时效期间届满为由抗辩；义务人已经自愿履行的，不得请求返还，选项B表述正确。根据《民法典》规定，人民法院不得主动适用诉讼时效的规定，选项C表述错误。诉讼时效具有强制性，当事人不得协议变更或限制，选项D表述错误。